●ＤＭＤ（ ＶＳ－ＲＣＶ３用 ） 実装① 信地旋回版
はじめに・・・
ロボット専用コントローラ [VS-C3]で、無線操作する目途が立ちましたので、試しに、
「ＴＢＶ型メーサー 66式殺獣光線砲タンク」に、ＤＭＤ（ＶＳ－ＲＣＶ３ レシーバ用）
試行プログラムを組み込んで実践する事にしました。…… ちゃんと、動くかな (^^？
【現状の基板】
→ この基板スペースに、電子部品類が収納できるかしら (^^？
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●使用ＰＩＣ（１６Ｆ８１９）のＳＰＩ通信ピン配置です。
【 PIC16F819 】（マスタモード） ●：ＳＰＩ通信ピン
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【左】MP4212⑧<-+ 1 RA2 PORTA(BIT2) | PORTA(BIT1) RA1 18 +->【右】MP4212②
【左】MP4212⑥<-+ 2 RA3 PORTA(BIT3) | PORTA(BIT0) RA0 17 +->【右】MP4212④
【左】MP4212④<-+ 3 RA4 PORTA(BIT4) | PORTA(BIT7) RA7 16 +->【右】MP4212⑥
-+ 4 RA5 PORTA(BIT5) | PORTA(BIT6) RA6 15 +->【右】MP4212⑧
0V -+ 5 Vss (-) | (+) Vdd 14 +- 3～5V+
【左】MP4212②<-+ 6 RB0 PORTB(BIT0) | PORTB(BIT7) RB7 13 +-
DAT->ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ・ｲﾝ >-+ 7 SDI●PORTB(BIT1) | PORTB(BIT6) RB6 12 +-
CMD<-ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ・ｱｳﾄ<-+ 8 SDO●PORTB(BIT2) | PORTB(BIT5)●RB5 11 +->ｽﾚｰﾌﾞｾﾚｸﾄ-SS
-+ 9 RB3 PORTB(BIT3) | PORTB(BIT4)●SCK 10 +->ｼﾘｱﾙｸﾛｯｸ-CLK
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●配線図です。……… クリックすれば、拡大します。
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・ ロボット専用コントローラ [VS-C3]からの操作方法です。
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●ステイックとボタンの使い方です。
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・アクセル・ギヤ ………………【左側】ステイック
・前 進 ： 上方向
・停 止 ： 中央 【 ニュートラル 】
・後 進 ： 下方向
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・ステアリング …………………【右側】ステイック
・（右）信地旋回： 右方向 （最右端）
・（右）旋回 ： 右方向
・直 進 ： 中央 【 ニュートラル 】
・（左）旋回 ： 左方向
・（左）信地旋回： 左方向 （最左端）
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・自動走行 ………………………【前側】ボタン
・前進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ１ ボタン……（左）
・後進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ２ ボタン……（左）
・走行【自動】（ＯＦＦ）： Ｒ１ ボタン……（右） OR Ｒ２ ボタン……（右）
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＊プログラムからの設定により、強制的にアナログモードで固定します。
●ステイック操作
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・ 使用する ボタン情報（２バイト）、 ステイック情報（４バイト）です。
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●ボタン情報（２バイト）
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・バイト４： 未使用 ………【左側】エリア・【中央】エリア
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・バイト５
DAT応答電文 ボタン区分 ボタン
'ＦＦ' → ５０ ： 押下なし ………【右側】エリア・【前側】エリア
'ＥＦ' → ５５ ： Ｒ１ ……………【前側】エリア 上段（右）
'ＤＦ' → ５６ ： Ｌ１ ……………【前側】エリア 上段（左）
'ＢＦ' → ５７ ： Ｒ２ ……………【前側】エリア 下段（右）
'７Ｆ' → ５８ ： Ｌ２ ……………【前側】エリア 下段（左）
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●ステイック情報（４バイト）
現状のLSBでは設定が難しいので、MSBへ変換(上下位ビットの入替)してから処理する。
ＤＡＴ応答電文（ＭＳＢへ変換後） ステイック情報
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・バイト６ ： 最左端（０）～中央～最右端（２５５） ①【右側】水平（左右）軸
・バイト７ ： 未使用
・バイト８ ： 未使用
・バイト９ ： 最上端（０）～中央～最下端（２５５） ④【左側】垂直（上下）軸
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・ ステイックとボタン操作で、制御する基本的な指示動作を、LED点灯で確認します。
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●ＤＭＤ（ＶＳ－ＲＣＶ３レシーバ用） 動作確認プログラムの作成です。
①VSC3DMDLED01.ASM
・ＬＥＤ確認表示－１ --- ステイック＆ボタン
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ＬＥＤ（１） … オペレーション区分 -１【前側】ｴﾘｱ 上段 (左)
ＬＥＤ（２） … オペレーション区分 -２【前側】ｴﾘｱ 下段 (左)
ＬＥＤ（３） … オペレーション区分 -３【前側】ｴﾘｱ 上下段(右)
ＬＥＤ（４） … 91 : 000-126 ｽﾃｲｯｸ【左】垂直軸 ↑ 前進
ＬＥＤ（５） … 92 : 127-129 ｽﾃｲｯｸ【左】垂直軸 ● 停止
ＬＥＤ（６） … 93 : 130-255 ｽﾃｲｯｸ【左】垂直軸 ↓ 後進
ＬＥＤ（７） … 61 : 000 ｽﾃｲｯｸ【右】水平軸 ← 左(信地旋回)
ＬＥＤ（８） … 62 : 001-126 ｽﾃｲｯｸ【右】水平軸 ← 左(旋回)
ＬＥＤ（９） … 63 : 127-129 ｽﾃｲｯｸ【右】水平軸 ● 直進 (中央)
ＬＥＤ（１０）… 64 : 130-254 ｽﾃｲｯｸ【右】水平軸 → 右(旋回)
ＬＥＤ（１１）… 65 : 255 ｽﾃｲｯｸ【右】水平軸 → 右(信地旋回)
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②VSC3DMDLED02.ASM
・ＬＥＤ確認表示－２ --- ＤＭＤ操作指示エリア
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ＬＥＤ（１） … ①【停止】
ＬＥＤ（２） … ②【前進】（直進）
ＬＥＤ（３） … ③【後進】（直進）
ＬＥＤ（４） … ④【前進】（左）旋回 <左右前進>
ＬＥＤ（５） … ⑤【後進】（左）旋回 <左右後進>
ＬＥＤ（６） … ⑥【前進】（右）旋回 <左右前進>
ＬＥＤ（７） … ⑦【後進】（右）旋回 <左右後進>
ＬＥＤ（８） … ⑧【前進】（左）信地旋回
ＬＥＤ（９） … ⑨【後進】（左）信地旋回
ＬＥＤ（１０） … ⑩【前進】（右）信地旋回
ＬＥＤ（１１） … ⑪【後進】（右）信地旋回
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③VSC3DMDLED03.ASM
・ＬＥＤ確認表示－３ --- ＤＭＤ出力ピン
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仮想PORTB①… PORTA（ＲＡ１ピン）
仮想PORTB②… PORTA（ＲＡ０ピン）
仮想PORTB③… PORTA（ＲＡ７ピン）
仮想PORTB④… PORTA（ＲＡ６ピン）
仮想PORTB⑤… PORTA（ＲＡ２ピン）
仮想PORTB⑥… PORTA（ＲＡ３ピン）
仮想PORTB⑦… PORTA（ＲＡ４ピン）
仮想PORTB⑧… PORTB（ＲＢ０ピン）
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●動作確認の感想
・使用するステイックとボタンの操作をして、制御する基本的な指示動作ができました。
・ステイック【左】垂直軸操作時のニュートラル(中央位置)値が、想定値と違う。 (^^？
ステイック情報（バイト９）
想定値：１２８
実行値：１２７ ……… 不安定な感じがする。
→ 個体毎に微妙な部分ですので、許容する範囲を拡大（127-129）しました。
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・ ＤＭＤ試作したプログラムからの機能移植をします。
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●ＤＭＤ（ＶＳ－ＲＣＶ３レシーバ用）試行プログラムの作成です。
①VSC3DMDTES01.ASM……… ＤＭＤ試作したプログラムの基本部分を機能移植しました。
受信機との信号形態などのインタフェースが、別物ですので突貫工事での作業でした。
②VSC3DMDTES02.ASM……… 自動（前進・後進）走行機能を組み込みました。
この機能により、長い直進走行などで、手放し操作ができますので便利になります。
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●自動走行 ……………【前側】ボタン
・前進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ１ ボタン……（左）
・後進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ２ ボタン……（左）
・走行【自動】（ＯＦＦ）： Ｒ１ ボタン……（右） OR Ｒ２ ボタン……（右）
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●自動走行モードの基本的な考え方
・自動走行モードの実行（ＯＮ）は………
・疑似的に、前進または後進のステイック操作の状態にする。
・解除（ＯＦＦ）されるまで適用される。
・停止ギヤ（ステイック位置）の状態下のみ、
自動走行モードの実行（ＯＮ）ボタン操作で適用される。
（留意点）
・自動走行モードの実行（ＯＮ）が適用されている状態でも………
→ ステイック操作（前進・後進）が最優先され動作する。
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・自動走行モードの解除（ＯＦＦ）は………
・自動走行モード（ＯＮ）を、解除（ＯＦＦ）した状態にする。
・実行（ＯＮ）されるまで適用される。
・停止ギヤ（ステイック位置）の状態下のみ、
自動走行モードの解除（ＯＦＦ）ボタン操作で適用される。
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ギヤ 疑似的なステイック位置 自動走行モード
区分 （アクセル・ギヤ）
１ …………………… 前進 ……………… １：実行（ＯＮ）
０ …………………… 停止 ……………… ０：解除（ＯＦＦ）
２ …………………… 後進 ……………… １：実行（ＯＮ）
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③VSC3DMDTES03.ASM……… 各処理を見直して、ＷＡＩＴ時間の調整をしました。
なんとなく、動いてくれた感じでしたので、少しは安定した感じになりました。
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・ 現状基板の改造も考えましたが、新たに基板を製作する事にしました。
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●レシーバ（ＶＳ－ＲＣＶ３）と合体させたいので… 位置合わせです。
→ 収納スペースに余裕がないので……… こんなものかしら (^^？
●基板の表側に、主な部品類を配置しました。
→ ＰＩＣとレシーバ（ＶＳ－ＲＣＶ３）間の接続部分が気になります。
●基板の裏側です。
→ 空中配線での戦いになりそうです。(^^；
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●基板が完成しましたので、実装しました。
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●ＤＭＤ操作指示エリアです。 … クリックすれば、拡大します。
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●ＤＭＤ（ＶＳ－ＲＣＶ３レシーバ用）実装版 試行プログラムです。
・超信地旋回機能を取り除いています。
車体重量が重たく、パワー不足が要因かもしれませんが、超信地旋回ができません。
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・ミニ四駆のモータが動かせなかったので、ノーマルモータを使用することにしました。
ＶＳＣ３ＤＭＤ０１（ ＶＥＲ ０１００ ） 実装①-01 最大出力電圧（ 約 3.2V ）
→ 動かして遊んでいたら… モータから焦げた臭いが (^^？
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・最大出力電圧を下げました。
ＶＳＣ３ＤＭＤ０２（ ＶＥＲ ０２００ ） 実装①-02 最大出力電圧（ 約 2.9V ）
→ まだ、焦げた臭いがしますが… この状態で、様子をみます。
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●動作確認しました。
→ 元気に動いてくれました。（^^）
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