●スピコン（ＶＳ−ＲＣＶ３用）試行プログラム


はじめに・・・

１つのモーターをコントロールする、スピコンの試行プログラムを作ることにしました。

サーボも ………


・
・
・
・
・


●使用ＰＩＣ（１６Ｆ８１９）のＳＰＩ通信ピン配置です。

                           【 PIC16F819 】（マスタモード）　　●：ＳＰＩ通信ピン
                      ___________________ _____________________
                    |                    V                     |
                    |                                          |
        サーボ信号<-+ 1 RA2  PORTA(BIT2) | PORTA(BIT1)  RA1 18 +->【右】MP4212�A
                   -+ 2 RA3  PORTA(BIT3) | PORTA(BIT0)  RA0 17 +->【右】MP4212�C
                   -+ 3 RA4  PORTA(BIT4) | PORTA(BIT7)  RA7 16 +->【右】MP4212�E
                   -+ 4 RA5  PORTA(BIT5) | PORTA(BIT6)  RA6 15 +->【右】MP4212�G
               0V  -+ 5 Vss (-)          |         (+)  Vdd 14 +-  3〜5V+
　　　　　　　　　 -+ 6 RB0  PORTB(BIT0) | PORTB(BIT7)  RB7 13 +-
DAT->ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ・ｲﾝ >-+ 7 SDI●PORTB(BIT1) | PORTB(BIT6)  RB6 12 +-
CMD<-ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ・ｱｳﾄ<-+ 8 SDO●PORTB(BIT2) | PORTB(BIT5)●RB5 11 +->ｽﾚｰﾌﾞｾﾚｸﾄ-SS
                   -+ 9 RB3  PORTB(BIT3) | PORTB(BIT4)●SCK 10 +->ｼﾘｱﾙｸﾛｯｸ-CLK
                    |                                          |
                    +------------------------------------------+


・
・
・　ロボット専用コントローラ [VS-C3]からの操作方法です。
・
・


●ステイックとボタンの使い方です。

  ------------------------------------------------------------------------------

　・アクセル・ギヤ　………………【左側】ステイック

　　　・前　進　　　　：　上方向

　　　・停　止　　　　：　中央 【 ニュートラル 】

　　　・後　進　　　　：　下方向

  ------------------------------------------------------------------------------

　・ステアリング　…………………【右側】ステイック

　　　・（右）旋回　　：　右方向

　　　・直　進　　　　：　中央 【 ニュートラル 】

　　　・（左）旋回　　：　左方向

  ------------------------------------------------------------------------------

　・自動走行　………………………【前側】ボタン

　　　・前進【自動】（ＯＮ）　：　Ｌ１ ボタン……（左）

　　　・後進【自動】（ＯＮ）　：　Ｌ２ ボタン……（左）

　　　・走行【自動】（ＯＦＦ）：　Ｒ１ ボタン……（右） OR Ｒ２ ボタン……（右）

  ------------------------------------------------------------------------------

　＊プログラムからの設定により、強制的にアナログモードで固定します。


・
・
・　使用する　ボタン情報（２バイト）、 ステイック情報（４バイト）です。 
・
・


●ボタン情報（２バイト）

  ------------------------------------------------------------------------------

　・バイト４：　未使用　………【左側】エリア・【中央】エリア

  ------------------------------------------------------------------------------

　・バイト５

     DAT応答電文　ボタン区分　　ボタン

　　　'ＦＦ'　→　　５０　　：　押下なし  ………【右側】エリア・【前側】エリア

　　　'ＥＦ'　→　　５５　　：  Ｒ１　……………【前側】エリア 上段（右）
　　　'ＤＦ'　→　　５６　　：　Ｌ１　……………【前側】エリア 上段（左）
　　　'ＢＦ'　→　　５７　　：　Ｒ２　……………【前側】エリア 下段（右）
　　　'７Ｆ'　→　　５８　　：  Ｌ２　……………【前側】エリア 下段（左）

  ------------------------------------------------------------------------------


●ステイック情報（４バイト）

　現状のLSBでは設定が難しいので、MSBへ変換(上下位ビットの入替)してから処理する。

　　　　　　　　　　ＤＡＴ応答電文（ＭＳＢへ変換後）　　　ステイック情報

  ------------------------------------------------------------------------------

　・バイト６　：　最左端（０）〜中央〜最右端（２５５）　�@【右側】水平（左右）軸

　・バイト７　：　未使用

　・バイト８　：　未使用

　・バイト９　：　最上端（０）〜中央〜最下端（２５５）　�C【左側】垂直（上下）軸

  ------------------------------------------------------------------------------


・
・
・　ＤＭＤ試作したプログラムからの機能移植をします。
・
・


●ＤＭＤ（ＶＳ−ＲＣＶ３レシーバ用）試行プログラムの作成です。

�@VSC3SPCTES01.ASM ……… ＤＭＤ試作したプログラムの基本部分を機能移植する。

　→　まだ、テストしていないですが ………　そのうちに


・
・
・
・
・