（ ①テストボードの製作 ②試行プログラム ③キャタ走行 ）
●ＤＭＤコントロール（ ２チャンネル受信機用 ）試行プログラム
①テストボードの製作
はじめに・・・ １つのモータをコントロールするスピコンの試行プログラムが、ある程度になりましたので 更にモータを増やした、２つのモータをコントロールするＤＭＤ( DIGITAL TWIN MOTOR DIF FERENTIAL ) コントローラにも興味がありますので、２つのスピコン基板とプログラムを１ つに合体させる考え方で、段階的に試行を繰り返しながら、１８ピンのＰＩＣ１６Ｆ８１９ （１６Ｆ８４Ａの機能強化版？）を使用して、ＤＭＤプログラムを試行する事にしました。
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●２つのスピコン基板を・・・ １つに合体させて、テストボード上に配線してみました。 ２モータの出力を、少しでも安定させたいので、モーターコントロールＩＣへの電力供給は 【降圧(５Ｖ・１Ａ)回路】経由での接続により、電力安定供給させる事にしました。
→ まるで、合体ロボットみたいだな～ ＤＭＤが、こんなもので動くのかしら？
●テストボードの確認プログラムを作りました。 スピコン試行で作ったＰＩＣ１６Ｆ８１９用のプログラム（１６Ｆ８１９ＳＰＣ１）を プロポ右側（２チャンネル目）のステイック上下操作のみで、２個のモーターに対して 同じ動作をさせる、変則的なスピコンプログラムに改良し、テストボード上で動かせて テストボードの確認をする事にしました。(*２個のモーターコントロールＩＣを使用) -------------------------------------------------------------------------------- ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：最下部 】【 トリム：最上部 】 -------------------------------------------------------------------------------- ・１６Ｆ８１９ＤＭＤＴＥＳ０１（ ＶＥＲ ０００１ ） 中間版① （ 最大出力電圧 ・前進時：３．０Ｖ ・後進時：－３．０Ｖ ） -------------------------------------------------------------------------------- 【 PIC16F819 】 ___________________ ____________________ (プロポ右：上下) | V | | | INPUT2 >--+ 1 RA2 PORTA(BIT2) | PORTA(BIT1) RA1 18 +--> <--+ 2 RA3 PORTA(BIT3) | PORTA(BIT0) RA0 17 +--> ﾆｭｰﾄﾗﾙ設定入力 >--+ 3 RA4 PORTA(BIT4) | PORTA(BIT7) RA7 16 +--> <--+ 4 RA5 PORTA(BIT5) | PORTA(BIT6) RA6 15 +--> 0V --+ 5 Vss (-) | (+) Vdd 14 +-- 3～5V+ ② FWD <--+ 6 RB0 PORTB(BIT0) | PORTB(BIT7) RB7 13 +--> ① FWD ② BACK <--+ 7 RB1 PORTB(BIT1) | PORTB(BIT6) RB6 12 +--> ① BACK ② FWD .STOP<--+ 8 RB2 PORTB(BIT2) | PORTB(BIT5) RB5 11 +--> ① FWD .STOP ② BACK.STOP<--+ 9 RB3 PORTB(BIT3) | PORTB(BIT4) RB4 10 +--> ① BACK.STOP | | +----------------------------------------+
変則的なスピコンプログラムですが、取り合えず動きましたです。（^^）
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●テストボードに、受信機とギヤボックスを搭載しました。
→ ごちゃ、ごちゃな・・・ 配線になりましたです。(^^；
●第２段階・試行（中間版②）プログラムの作成です。 プロポ左側（１チャンネル目）のステイック左右操作から発生する信号を、受信機経由で 新たに取得する必要があり、ＲＡ１ピンからの入力でパルス値を算出します。 これに伴い、ニュートラル設定値が、合計２種類になり、プログラム内のデータＥＥＰＲ ＯＭに記憶（読み・書き）させる処理を対応させる必要がありますので、この部分のみを プログラム改良しました。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：最下部 】【 トリム：最上部 】 -------------------------------------------------------------------------------- ・１６Ｆ８１９ＤＭＤＴＥＳ０２（ ＶＥＲ ０００２ ） 中間版② （ 最大出力電圧 ・前進時：１．５Ｖ ・後進時：－１．５Ｖ ） -------------------------------------------------------------------------------- 【 PIC16F819 】 ___________________ ____________________ (プロポ右：上下) | V | (プロポ左：左右) | | INPUT2 >--+ 1 RA2 PORTA(BIT2) | PORTA(BIT1) RA1 18 +--> ① INPUT1 <--+ 2 RA3 PORTA(BIT3) | PORTA(BIT0) RA0 17 +--> ﾆｭｰﾄﾗﾙ設定入力 >--+ 3 RA4 PORTA(BIT4) | PORTA(BIT7) RA7 16 +--> <--+ 4 RA5 PORTA(BIT5) | PORTA(BIT6) RA6 15 +--> 0V --+ 5 Vss (-) | (+) Vdd 14 +-- 3～5V+ ② FWD <--+ 6 RB0 PORTB(BIT0) | PORTB(BIT7) RB7 13 +--> ① FWD ② BACK <--+ 7 RB1 PORTB(BIT1) | PORTB(BIT6) RB6 12 +--> ① BACK ② FWD .STOP<--+ 8 RB2 PORTB(BIT2) | PORTB(BIT5) RB5 11 +--> ① FWD .STOP ② BACK.STOP<--+ 9 RB3 PORTB(BIT3) | PORTB(BIT4) RB4 10 +--> ① BACK.STOP | | +----------------------------------------+
このプログラム改良で、何故か・・・ ・モーターコントロールＩＣからの最大出力電圧が、半減しましたです。(^^？
●第３段階・試行（中間版③）プログラムの作成です。 半減した最大出力電圧を、もう少し大きく（約２.０Ｖ）したいので、ＰＩＣ出力ピンへ の電気を流す出力時間を長くする、プログラム修正を行いました。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：最下部 】【 トリム：最上部 】 -------------------------------------------------------------------------------- ・１６Ｆ８１９ＤＭＤＴＥＳ０３（ ＶＥＲ ０００３ ） 中間版③ （ 最大出力電圧 ・前進時：２．０Ｖ ・後進時：－１．９Ｖ ） --------------------------------------------------------------------------------
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●使用するギヤボックスです。 前進後進、左右旋回をコントロールするギヤは、試行する上で、動作確認しやすいように 最低速ギヤ比（344.2：1）のギヤボックスを使用する事にしました。 ・タミヤのダブルギヤボックス（左右独立4速タイプ）
→ タミヤさんは、この様なものを、色々と作っていますね （^^）
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●変則的なスピコンプログラムでの動作確認ですが・・・ テストボード上で、使用ＰＩＣ(ＰＩＣ１６Ｆ８１９)の入出力ピンが取り扱えましたので このテストボードで、ＤＭＤ試行プログラムを動かせる感じです。（^^）
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