●サーボをＰＩＣ経由で 動かしてみよう
ラジコン操作でモータ制御する自作スピコンが、なんとなく動いてくれましたので、これを 流用して、サーボを動かしてみることにしました。スピコンは、個々のＦＥＴを意識しなが らＰＩＣで制御していますが、サーボの場合は、受信機からの信号をＰＩＣ経由でサーボに 信号を送ることになります。ＰＩＣ内で信号が通り抜けるだけの単一制御になりますので、 スピコンほどの面倒な制御は必要はないと思いますが、サーボコントローラの試行に着手す ることにしました。
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●この配線図の構成で試行しました。 スピコン基板をベースにして、必要な部分のみで構成しました。
■プログラムは・・・ スピコンではラジコン操作からの指示により、前進、後進、停止の動作制御をしていました が、このサーボコントローラでは、左方向、右方向、ニュートラル位置で固定停止させ維持 するなどの動作制御に組み替えてのプログラム作りです。 ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：センター 】【 トリム：センター 】 ------------------------------------------------------------------------------ ・ＳＡＴＢＶＡ０１（ ＶＥＲ ０Ａ.０１ ） サーボコントローラ 基本版 ------------------------------------------------------------------------------ 【 PIC12F683 】 __________ __________ | V | | | 3〜5V+ --+ 1 Vdd(+) | Vss(-) 8 +-- 0V --+ 2 GP5 |OUT GP0 7 +-->ｻｰﾎﾞ --+ 3 GP4 | GP1 6 +-- ｻｰﾎﾞ-->+ 4 GP3 IN | GP2 5 +--< SW.NEUTRAL | | +---------------------+ ■ちょっと、試したいことがあるので、改良版を作りました。 ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：センター 】【 トリム：センター 】 ------------------------------------------------------------------------------ ・ＳＡＴＢＶＢ０１（ ＶＥＲ ０Ｂ.０１ ） サーボコントローラ 改良版１ 追加機能：ニュートラル位置での、サーボ動作（左右方向）の自動制御 ニュートラル位置内では、サーボが自動的に（時間周期・動作）設定範囲内で 左右方向に動く。約１秒間隔で次の動作をするので、それぞれの動作方向の最 大位置までの途中停止箇所の移動動作変化が目視できる。 ------------------------------------------------------------------------------ ・ＳＡＴＢＶＣ０１（ ＶＥＲ ０Ｃ.０１ ） サーボコントローラ 改良版２ 追加機能：ＳＡＴＢＶＢ０１の高速動作版 速い時間の間隔で次の動作をする。この改良により、それぞれの動作方向の最 大停止位置までの距離が狭くなった。サーボは激しく動くので壊れるかも？ ------------------------------------------------------------------------------
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●テストボード上では、なんとなく動きましたが・・・ サーボへのＰＷＭ出力はＰＩＣのＰＷＭ機能は使用せず、プログラムロジックで出力パルス 値を算出してＰＷＭ出力を発生させていますので、ＰＩＣ内で信号が通り抜けるだけの単一 制御と思っていましたが、サーボコントローラプログラムでは入力パルス値を擬似的に自動 可変させてる方法でプログラミングしており、人間操作の感覚と電子的に動作（自動操作） させる時間数の大きさの差異に伴う設定で、微妙なセッティングが必要でした。スピコンと 同様にサーボに対してもＰＷＭ出力で制御できましたので、スピコン作りで色々と学んだこ とが生かされた感じです。 サーボを制御する基本的な考え方は、この試作で、なんとなくイメージできた感じです。 → しかしながら、このサーボコントローラを使うのは・・・ ないかも？
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