●ＤＭＤ（ ＶＳ－ＲＣＶ３用 ） 実験 超信地旋回版
はじめに・・・ 「 ＴＢＶ型メーサー 66式殺獣光線砲タンク 」での試行が、いい感じでしたが、 別の筐体へ向けて、試行プログラムでの基板を組み込んで実験する事にしました。 【 学研 大人の科学シリーズ メカモ・センチピード 】本体のみ
→ 古いものですので……… 動くかしら (^^？
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●使用ＰＩＣ（１６Ｆ８１９）のＳＰＩ通信ピン配置です。 【 PIC16F819 】（マスタモード） ●：ＳＰＩ通信ピン ___________________ _____________________ | V | | | 【左】MP4212⑧<-+ 1 RA2 PORTA(BIT2) | PORTA(BIT1) RA1 18 +->【右】MP4212② 【左】MP4212⑥<-+ 2 RA3 PORTA(BIT3) | PORTA(BIT0) RA0 17 +->【右】MP4212④ 【左】MP4212④<-+ 3 RA4 PORTA(BIT4) | PORTA(BIT7) RA7 16 +->【右】MP4212⑥ -+ 4 RA5 PORTA(BIT5) | PORTA(BIT6) RA6 15 +->【右】MP4212⑧ 0V -+ 5 Vss (-) | (+) Vdd 14 +- 3～5V+ 【左】MP4212②<-+ 6 RB0 PORTB(BIT0) | PORTB(BIT7) RB7 13 +- DAT->ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ・ｲﾝ >-+ 7 SDI●PORTB(BIT1) | PORTB(BIT6) RB6 12 +- CMD<-ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ・ｱｳﾄ<-+ 8 SDO●PORTB(BIT2) | PORTB(BIT5)●RB5 11 +->ｽﾚｰﾌﾞｾﾚｸﾄ-SS -+ 9 RB3 PORTB(BIT3) | PORTB(BIT4)●SCK 10 +->ｼﾘｱﾙｸﾛｯｸ-CLK | | +------------------------------------------+
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●配線図です。……… クリックすれば、拡大します。
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●ＤＭＤ（ＶＳ－ＲＣＶ３レシーバ用）実験版 試行プログラムです。 多足型駆動は、超信地旋回が似合いそうです。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ＶＳＣ３ＤＭＤ０３（ ＶＥＲ ０３００ ） （ ●超信地旋回あり Ｘ信地旋回なし ●旋回あり ） → ＶＳＣ３ＤＭＤ０２を流用して機能変更しました。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ＶＳＣ３ＤＭＤ０４（ ＶＥＲ ０４００ ） （ ●超信地旋回あり ●信地旋回あり Ｘ旋回なし ） --------------------------------------------------------------------------------
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●この試行プログラムで、様子をみます。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ＶＳＣ３ＤＭＤ０５（ ＶＥＲ ０５００ ） （ ●超信地旋回あり ●信地旋回あり ●旋回あり ） 何故か、この段階で、プログラム内でのテーブルサーチが不安定になった感じで、 フリーズ事象が発生しましたので、該当のプログラム内テーブルを取り除いて、 この処理機能部分を通常のプログラム文法記述に切り替えました。 → プログラムステップ数は増えましたが… 仕方ないですね (^^； --------------------------------------------------------------------------------
●ＤＭＤ操作指示エリアです。… クリックすれば、拡大します。
・ ・ ・ ロボット専用コントローラ [VS-C3]からの操作方法です。 ・ ・
●ステイックとボタンの使い方です。 ------------------------------------------------------------------------------ ・アクセル・ギヤ ………………【左側】ステイック ・前 進 ： 上方向 ・停 止 ： 中央 【 ニュートラル 】 ・後 進 ： 下方向 ------------------------------------------------------------------------------ ・ステアリング …………………【右側】ステイック ・（右）超信地旋回 ： 右方向 （最右端） ・（右）信地旋回 ： 右方向 ・（右）旋回 ： 右方向 ・直 進 ： 中央 【 ニュートラル 】 ・（左）旋回 ： 左方向 ・（左）信地旋回 ： 左方向 ・（左）超信地旋回 ： 左方向 （最左端） ------------------------------------------------------------------------------ ・自動走行 ………………………【前側】ボタン ・前進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ１ ボタン……（左） ・後進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ２ ボタン……（左） ・走行【自動】（ＯＦＦ）： Ｒ１ ボタン……（右） OR Ｒ２ ボタン……（右） ------------------------------------------------------------------------------ ＊プログラムからの設定により、強制的にアナログモードで固定します。
●ステイック操作
・ ・ ・ 使用する ボタン情報（２バイト）、 ステイック情報（４バイト）です。 ・ ・
●ボタン情報（２バイト） ------------------------------------------------------------------------------ ・バイト４： 未使用 ………【左側】エリア・【中央】エリア ------------------------------------------------------------------------------ ・バイト５ DAT応答電文 ボタン区分 ボタン 'ＦＦ' → ５０ ： 押下なし ………【右側】エリア・【前側】エリア 'ＥＦ' → ５５ ： Ｒ１ ……………【前側】エリア 上段（右） 'ＤＦ' → ５６ ： Ｌ１ ……………【前側】エリア 上段（左） 'ＢＦ' → ５７ ： Ｒ２ ……………【前側】エリア 下段（右） '７Ｆ' → ５８ ： Ｌ２ ……………【前側】エリア 下段（左） ------------------------------------------------------------------------------
●ステイック情報（４バイト） 現状のLSBでは設定が難しいので、MSBへ変換(上下位ビットの入替)してから処理する。 ＤＡＴ応答電文（ＭＳＢへ変換後） ステイック情報 ------------------------------------------------------------------------------ ・バイト６ ： 最左端（０）～中央～最右端（２５５） ①【右側】水平（左右）軸 ・バイト７ ： 未使用 ・バイト８ ： 未使用 ・バイト９ ： 最上端（０）～中央～最下端（２５５） ④【左側】垂直（上下）軸 ------------------------------------------------------------------------------
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●自動（前進・後進）走行機能を組み込みました。 この機能により、長い直進走行などで、手放し操作ができますので便利になります。 ------------------------------------------------------------------------------ ●自動走行 ……………【前側】ボタン ・前進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ１ ボタン……（左） ・後進【自動】（ＯＮ） ： Ｌ２ ボタン……（左） ・走行【自動】（ＯＦＦ）： Ｒ１ ボタン……（右） OR Ｒ２ ボタン……（右） ------------------------------------------------------------------------------ ●自動走行モードの基本的な考え方 ・自動走行モードの実行（ＯＮ）は……… ・疑似的に、前進または後進のステイック操作の状態にする。 ・解除（ＯＦＦ）されるまで適用される。 ・停止ギヤ（ステイック位置）の状態下のみ、 自動走行モードの実行（ＯＮ）ボタン操作で適用される。 （留意点） ・自動走行モードの実行（ＯＮ）が適用されている状態でも……… → ステイック操作（前進・後進）が最優先され動作する。 ------------------------------------------------------------------------------ ・自動走行モードの解除（ＯＦＦ）は……… ・自動走行モード（ＯＮ）を、解除（ＯＦＦ）した状態にする。 ・実行（ＯＮ）されるまで適用される。 ・停止ギヤ（ステイック位置）の状態下のみ、 自動走行モードの解除（ＯＦＦ）ボタン操作で適用される。 ------------------------------------------------------------------------------ ギヤ 疑似的なステイック位置 自動走行モード 区分 （アクセル・ギヤ） １ …………………… 前進 ……………… １：実行（ＯＮ） ０ …………………… 停止 ……………… ０：解除（ＯＦＦ） ２ …………………… 後進 ……………… １：実行（ＯＮ） ------------------------------------------------------------------------------
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【感想】 生き物のような複雑な動きで、３２本の足を駆動させて動作しました。（^^）
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