●スマホ（ iphoon ）操作 オムニ4輪 の 机上テスト
はじめに・・・ ＴＶゲーム系コントローラ [ VS-C3 ] を使用しての操作により オムニ走行の機能テストを、ある程度の動作確認ができましたが ちょっと、気になる … 機器を使用しての操作方法があります。 ■日常で、身近な 「 スマート ホーン 」 を使用して ……… コントローラ操作ができたら、とても便利そうですので wifi通信が可能な「 ESPマイコン(ESP-WROOM-02) 」を活用して スマホからのコントローラ操作を試行してみます。 ① スマホ (iphoon)ボタン操作機能 ② オムニ「4輪独立駆動走行」機能
・ ・ ・ ① スマホ (iphoon)ボタン操作機能 ・ ・
●【 ESP-WROOM-02 】 を …… アクセスポイントサーバ にする。 ■アクセスポイント SSID : TAKABUKURO ■簡易webサーバ （ Taka袋・webサーバ ） IP アドレス : 192.168.3.19 ( デフォルト ) *自動割り当て ■単独WiFi環境 …… Taka袋ネットワーク ( Taka袋ネット ) 自宅の家庭内LANと独立した単独のWiFi環境内で通信処理する。
・ ・ ・ ●スマホ ( 11ボタン型-A型 ) 送信機をベースにする。 ・ ・
●操作ボタンの使い方
・ ・ ●操作ボタンで ……… ・ ・ ＬＥＤを点灯させながら、制御するプログラムの作り込みです。 ・
//***** Arduino 言語 スケッチ（プログラム） ***** // // ●スマホ（11ボタン型-Ａ型）送信機 ＬＥＤ点灯テスト // // ■WEBブラウザよりボタン入力して、ＬＥＤ点灯を制御する。 // // ■スマホ 操作ボタン（１１個） // // TES-SMAOMH-01.ino // AUTHOR : T.EJIRI //******************************************************** // ① スマホ ( iphoon ) 送信機 機能 //******************************************************** // BTSW GPIO ボタン アクション処理 // 1 16 【F】 → /F_ACT LED①点灯(ON-OFF) 消灯(②③④⑤) // 2 5 【S】 → /S_ACT LED②点灯(ON-OFF) 消灯(①③④⑤) // 3 1 【B】 → /B_ACT LED③点灯(ON-OFF) 消灯(①②④⑤) // 4 3 【L】 → /L_ACT LED④点灯(ON-OFF) 消灯(⑤) // 5 4 【R】 → /R_ACT LED⑤点灯(ON-OFF) 消灯(④) // // 6 0 【ON】 → /ON_ACT LED⑥点灯(ON-OFF) // 7 2 【OFF】→ /OFF_ACT LED⑦点灯(ON-OFF) // // 8 15 【((】 → /((_ACT LED⑧点灯(ON-OFF) // 9 13 【(】 → /(_ACT LED⑨点灯(ON-OFF) // 10 12 【)】 → /)_ACT LED⑩点灯(ON-OFF) // 11 14 【))】 → /))_ACT LED⑪点灯(ON-OFF) //********************************************************
●ＬＥＤ番号、ＧＰＩＯピン番号を … 割り当てた状態です。
→ これで、ボタンとの関連が、わかりやすくなりました。
クリックすれば、拡大します。
・ ・ ●スマホ ( iphoon ) から ・ ・ アクセスポイント【 TAKABUKURO 】に接続します。 ・
●【 TAKABUKURO 】 SSIDを選択です。
・ ・ ・ ●アクセスポイント【 TAKABUKURO 】に接続できれば … ・ ・
●スマホ ( iphoon ) のブラウザから ……… http://192.168.3.19/ （ Taka袋・webサーバ ）に アクセスです。
→ ボタン操作できました。 ……… テストＯＫです。
●スマホ(iphoon) ボタン操作機能の … 感想 ・TVゲーム系コントローラ [VS-C3]の方が … 手の中に馴染んで、操作性に優れていますが ・日常の生活環境下で … 電話、メール、インターネットなどで使用している 身近なスマホを活用した方が、利便性が良い感じです。 お手軽なツールとして、いいかも
・ ・ ・ ② オムニ「4輪独立駆動走行」機能 ・ ・
●走行イメージ ……… （ 前後 ・ 左右 ・ 斜め ） 移動 ・ 超信地旋回
●ＧＰＩＯピンの用途は … こんな感じです。
→ ＧＰＩＯピンは、８本使います。
●ラフな配線図です。 ……… クリックすれば、拡大します。
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●オムニ（4輪）回転処理の基本フレームを構築しながら ……… ＰＷＭ制御でＬＥＤ出力しました。 TES-MOT-01.ino
●オムニ「4輪独立駆動走行」機能の…感想 ボタン操作機能と連動した駆動走行制御機能処理の組み込み となりますが、ボタン操作のタッチ入力形態のみですので 動作アクションを駆動制御するGPIOピンの出力仕様に 注力して作り上げました。
・ ●２つの機能プログラムを合体します。 ・ ・ ① スマホ (iphoon)ボタン操作機能 ・ ・ ② オムニ「4輪独立駆動走行」機能
//*** ●Arduino プログラム *** ＯＴＡアップデート ＯＫ *** //●スマホ操作 オムニ（４輪独立駆動）のテスト版① プログラム // 【 スマホ（11ボタン型-Ａ型）送信機 】 // ESPマイコン（ESP-WROOM-02）： TES-OMNI4WD-01.ino //--------------------------------------------------------
クリックすれば、拡大します。
●動作アクションを駆動制御する ……… ＧＰＩＯピンの出力パターンです。クリックすれば、拡大します。
●ＰＷＭ制御では、不安定でしたので ……… デジタル信号の出力で、制御することにしました。 例えば、上記「 ＧＰＩＯピンの出力パターン 」エリアＮＯ②の設定です。//******************************************************** // ●ポート出力 ②【前進】（直進） //******************************************************** void V_GPIO_PUT_02() { // 正転 ● digitalWrite (V_GPIO_1P, LOW ); // 仮想GPIO①P ← LOW digitalWrite (V_GPIO_2K, HIGH ); // 仮想GPIO②K ← HIGH // 正転 ● digitalWrite (V_GPIO_3P, LOW ); // 仮想GPIO③P ← LOW digitalWrite (V_GPIO_4K, HIGH ); // 仮想GPIO④K ← HIGH // 逆転 ◆ digitalWrite (V_GPIO_5P, HIGH ); // 仮想GPIO⑤P ← HIGH digitalWrite (V_GPIO_6K, LOW ); // 仮想GPIO⑥K ← LOW // 逆転 ◆ digitalWrite (V_GPIO_7P, HIGH ); // 仮想GPIO⑦P ← HIGH digitalWrite (V_GPIO_8K, LOW ); // 仮想GPIO⑧K ← LOW }
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●プログラム合体できましたので ……… 動かしてみました。
→ 動作確認ＯＫです。
・ ・ ●無線 ( WiFi ) 接続方式で ・ ・ プログラムを、アップロードしましたが ……… ・
●OTA（ Over the Air ）アップデートが、完了した状態です。
→ しかしながら、無線 ( WiFi ) 接続できない時があります。 … 何故かしら ？
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●プログラムは 「 スケッチ 」 言語 ……… 専用機器（ コントローラ と 受信機 ） が、不要になった状況下で wifi通信が可能な「 ESPマイコン ( ESP-WROOM-02 )」が、受信機となり コントローラ操作 と 駆動機能の制御プログラムを、自作で作り込んで 組み込む必要があります。 PICプログラムは「 アセンブラ 」言語でしたが、ESPマイコンプログラムは 「 スケッチ 」言語ですので、新たな、考え方でのプログラム作りでした。
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