●（ IOM ）オムニ４輪 実装�@【 組込み 】


EspressifSystems社が開発したESP32マイコンを使用して

＜ ■ESP32 ■プログラム ■電子回路 ■送信機 ＞ 間を

連結させてのオムニ(4輪)駆動の制御を、試行ができましたので

諸機能も含め、筐体に実装してみることにしました。


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・　●オムニ（ ４輪 ）駆動 の 軌道イメージ
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●（ 前後 ・ 左右 ・ 斜め ） 移動　・　超信地旋回 などのアクション





・　●各送信機の基本操作イメージです。
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・　　�@ スマートホーン
・　　�A ＰＳ２ コントロ−ラ
・　　�B ＰＳ３ コントロ−ラ
・　　�C テレビ リモコン


�@ スマートホーン

＊Webブラウザを使用しますので、パソコンからも利用できます。




【フルオペ】……… フルオペレーション


●下部へ　………　MP3系が続きます。　





＊操作ボタンとプレイリスト …… クリックすれば、拡大します。


●他のコントロ−ラパネルです。




【砲塔なし】……… 砲塔操作(なし)パネル

【オムニ走行】…… オムニ走行操作パネル

【基本走行】……… 基本走行操作パネル


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・　●ＩＯＴ接続での … 操作画面パネルです。
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●パソコンのWebブラウザー（Microsoft Edge）で表示しています。





■パソコンのモニターでは、両画面が使用できます。

【左側】の大きめな 画面は … パソコンで使用します。

【右側】の小さめな 画面は … スマホで使用します。


●最下段に … 新たな ボタンを付け加えたパネルです。




　→　テレビ（リモコン）のボタンですが …


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�A ＰＳ２ コントロ−ラ




　→　VS-C3（PS2非互換）ですが … プロトコルは、PS2仕様に類似していました。


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�B ＰＳ３ コントロ−ラ




　→　VS-C3（PS2非互換）のコントローラと同じ使い方にしています。


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・　●２系統の操作機器を、併用する操作イメージです。
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・　　（　スマホ　⇔　ゲームパッド　）
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●（ スマホ ⇔ ＰＳ２ ）…　ボタン操作で「 切替え 」できます。





＊クリックすれば、拡大します。


●（ スマホ ⇔ ＰＳ３ ）…　ボタン操作で「 切替え 」できます。





＊クリックすれば、拡大します。


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�C テレビ リモコン




【 ＳＨＡＲＰ 】 ＡＱＵＯＳ


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・　●コントローラ、アクセスポイント・ＰＳ（号機）などの選択を …
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・　　「 ＤＩＰスイッチ 」で、指定できます。
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●「 ＤＩＰスイッチ 」の一覧です。




＊Taka袋式コントローラは、接続予定です。


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・　●ＤＩＰ スイッチ … �@
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【 コントローラ 】 選択です。………　クリックすれば、拡大します。






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・　●ＤＩＰ スイッチ … �A
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【 アクセスポイント 】 選択です。






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・　●ＤＩＰ スイッチ … �B
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【 ＰＳ（号機）】 選択です。






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・　【 IOM 】 経由に接続にする場合。
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●DIPスイッチ（�A） … ４（ON）指定する。

・インターネット接続で、WEB（専用）画面からの入力操作に限定されます。

・他の … DIPスイッチ(�@�B)の指定は適用されない。

*パソコンに、2種類の画面を表示している状態です。… クリックすれば、拡大します。




■画面（幅）の異なる … ２種類から選びます。

【左側】の大きめな 画面は … パソコンで使用します。（推奨）

【右側】の小さめな 画面は … スマホで使用します。  （推奨）


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●【 ESP-WROOM-32 開発ボード 】ＧＰＩＯピンの用途です。 … クリックすれば、拡大します。






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・　●スマホ ( iphoon ) から
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・　　　アクセスポイント【 TAKABUKURO 】に接続します。
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●【 TAKABUKURO 】 SSIDを選択です。





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・　●アクセスポイント【 TAKABUKURO 】に接続できれば …
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・　　Taka袋Webサーバーを呼び出します。
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●スマホ ( iphoon ) のブラウザから ……… http://takabukuro.local/




（ Taka袋・webサーバ ）に アクセスです。


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クリックすれば、拡大します。


●動作アクションを駆動制御する ……… ＧＰＩＯピンの出力パターンです。





クリックすれば、拡大します。


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●砲塔駆動の動作アクション ……… ＧＰＩＯピンの出力パターンです。


















●机上テスト版のプログラム(TES-ESP32-OMNI4-HEIYOU-14)を

　ベースにして、実装プログラムの作成です。


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//【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ａ】実装�@プログラム
// ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-A-02
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//■ゲームＰＡＤは … Ａタイプ（PS2・PS3）が使える。
//【ＩＯＭ】指定の場合…【LINE通知】あり
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//●コントローラ（３系統）接続の方法 … 3 systems
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//�@スマホ（iphoon）……… 通信接続
//　・（WEBブラウザ・HTML）ボタン操作で入力する。 *1
//�Aゲームパッド……………… 通信接続 *2
//　・（ボタン・ステイック）操作で入力する。
//�B【ＩＯＭ】………………… <インターネット>通信接続
//　・（WEBブラウザ・HTML）ボタン操作で入力する。 *1
//　・リアルタイムのLINEで、操作状況を通知する。
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// *1 WEBブラウザ使用では …
//　・スマホ ・タブレット ・パソコンなどで使用する。
// *2 ゲームパッド使用では …
//　・PS2・PS3・ＴＶリモコンなどがある。
//-------------------------------------------------------
//・ＤＭＤ駆動      ( DRV8835         )機器制御
//・ＭＰ３プレーヤー ( DFPlayer mini   )機器制御
//・ゲームパッド類　 ( PS2・PS3 )機器制御
//・テレビ ( SHARP・Panasonic ) … 赤外線通信で制御
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//■アナログ入力�@：（ANA_IN1・GPIO34＜A6＞）：0〜4095
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// DIP 選択…画面パネルＮＯ（GPANE_NO）
//-----＜スマホ：コントローラ切替SW(0)＞-----------------------
//  0　�@【フルオペ】……… フルオペレーション
//  1　�A【砲塔なし】……… 砲塔操作(なし)パネル
//  2　�B【オムニ走行】…… オムニ走行操作パネル
//  3　�C【基本走行】……… 基本走行操作パネル
//-----＜ＰＡＤ：コントローラ切替SW(1)＞-----------------------
//  4　�D【ＰＡＤ】………… （ＰＳ２・３・赤外線）コントローラ
//-----＜ＩＯＭ：コントローラ切替SW(2)＞-----------------------
//  -　- 【モニタ】………… オムニ走行操作パネル
//********************************************************
//■コントローラ切替SW (CONTR_SW)
//　・０ - スマホ … 画面パネルＮＯ【�@�A�B�C】
//　・１ - ＰＡＤ … 画面パネルＮＯ【�D】ＰＳ２・３・赤外線
//　・２ - ＩＯＭ … モニター
//********************************************************
//■アナログ入力�A：（ANA_IN2・GPIO35＜A7＞）：0〜4095
//--------------------------------------------------------
// DIP 選択…接続形態ＮＯ（SETZK_NO）
//  0　�@ 自プログラム（AP）に接続
//  1　�A 家ルータ（AP）に接続
//  2　�B 他プログラム（AP�@）に接続
//  3　�C 他プログラム（AP�A）に接続
//  4　�D 【ＩＯＭ】経由接続
//********************************************************
//■アナログ入力�B：（ANA_IN3・GPIO39＜A3＞）：0〜4095
//--------------------------------------------------------
// DIP 選択…PSコントローラＮＯ（PSX_NO）
//　0　�@ ＰＳ２（１号）機 ……… ＳＰＩ通信
//　1　�A ＰＳ３（１号）機 ……… Bluetooth通信
//　2　�B ＰＳ３（２号）機 ……… Bluetooth通信
//　3　�C 赤外線リモコン ………… ＩＲ通信
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●配線図です。………　クリックすれば、拡大します。






●３種類のDIPスイッチ部分です。




・DIPスイッチ�@　…　コントローラの選択

・DIPスイッチ�A　…　アクセスポイントの選択

・DIPスイッチ�B　…　ＰＳ号機の選択


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●実装する基板の配線図です。 ……… クリックすれば、拡大します。





　→　【ブレッドボード BB-801】を連結して拡張しました。
































●DIPスイッチ





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●オムニ４輪の駆動ギヤユニットを搭載しています。





●配線図を見ながら … 基板を作ります。





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●基板の基本部分を配線しました。





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●全方向に移動走行できる …「 オムニ4輪独立駆動車 」です。





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