●（ IOM ）オムニ４輪 実装�@【 試運転 】


■実用に向けた台車として　…

　オムニ(4輸)駆動ユニットを搭載した筐体を、実際に「 物 」を乗せた状態での

　駆動走行を、広い場所での操作により、制御動作の反応や操作性などを

　確認することにしました。

■タイミング良く　…

　オフ会の参加時に、駆動動作できる最低限の状態を

　前日に、組み上げることができましたので

　オフ会で試運転することにしました。


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・　●試しに …
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●ゴジラのマスクを搭載してみます。




　→　大きさ的に … ちょうど、いいかも。


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●「動く戦車オフ会2023」に参加しました。




 → なんとか、動いてくれました。


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・　●しかしながら …
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●試運転の際に、

・ホイール・シャフト軸の止めネジが外れて3輪駆動の状態で、走行していました。

　前進させると駆動しない前部右側の位置1輪側を前進方向にした状態で

　走行しています。

・変な感じでしたので、ゴジラの向きを前進方向に合わせて固定した状態で

　走行させると　…　いい感じで操作できました。


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・　●想定の動作で、走行できないので…
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・　　新たな … 軌道イメージに、セッティングして試します。
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●動く模型としては …

斜め走行の必要性は、特に感じないので取り除きます。





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//【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ａ】実装�@プログラム
// ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-A-04
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//●ホイール回転パターン�Aを適用する。
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//■ゲームＰＡＤは … Ａタイプ（PS2・PS3）が使える。
//【ＩＯＭ】指定の場合…【LINE通知】あり
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・　●ホイール回転パターンの改良イメージです。
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●（前進・後進・左方向・右方向）軌道のホイール位置と回転方向









●車体の直進方向位置の見直しに伴う　…　ＧＰＩＯピンの出力パターンです。





クリックすれば、拡大します。


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・　●ホイール回転パターン�A　…　テストの感想です。
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・２輪駆動のみで、直進走行しましたが、動いてくれませんでした。

　パワー不足感があり、車体の重たいのが要因かもしれません。

・ホイールが、バランス良く接地できていないようです。

・また、斜めと平行走行も、まともな走行ができませんでした。

・走行する際は　…

　３輪以上の同時駆動が必要な感じです。


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