●（ IOM ）オムニ４輪 実装�@【 改 修 】


●それなりの操作で、動かすことができましたが　…

　■オフ会での試運転時は　…

　　・前日に、車体を動かすことができた状態で

　　　中途半端な未完成状態での試運転でした。

●試運転では　…

　■直進軌道で走行する場合に、想定外の事象が発生

　　・車体方向が、少し右斜め方向を維持した状態で走行しました。

　■帰宅後、自宅で車体を確認しましたら　…　軸が抜けていました。

　　・軸止めネジが外れていましたので、大きな負荷が集中した感じです。

●動く模型らしい　…

　オムニホイールの特性を、活用したかったのですが

　現状からのセッティングは、難しく感じましたので

　動く模型的な操作で走行させる設定で【 改 修 】します。


・
・　●動く模型的な軌道で走行する形態に改修します。
・
・　　　―　車体の直進方向の位置決め　―
・


●（ 前後 ・ 左右  ） 移動 ・ 旋回 などのアクション




　→　オムニホイール特性 ( 斜め・平行 ) 移動機能を取り除いています。


●（前進・後進・左方向・右方向）軌道のホイール位置と回転方向





●車体の直進方向位置の見直しに伴う　…　ＧＰＩＯピンの出力パターンです。





クリックすれば、拡大します。


・
・　●走行形態の変更に伴う　…　操作ボタン用途の改修です。
・
・　　―　動く模型的な、ホイール回転バターンの適用　―
・


●スマホ操作画面の用途です。





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//【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ａ】実装�@プログラム
// ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-A-05
//-------------------------------------------------------
//ホイール回転パターン�Bを適用する。
//-------------------------------------------------------
//■ゲームＰＡＤは … Ａタイプ（PS2・PS3）が使える。
//【ＩＯＭ】指定の場合…【LINE通知】あり
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●動作確認

　・動く模型らしい　…　走行になりました。


●更に、

　・微妙な旋回ができれば、操作性が良くなりますので　…



●新たな、旋回設定を試してみます。

・信地旋回時の設定をベースにして、【旋回】機能を追加します。

・内外輪差で旋回進行方向の角度を浅くして微旋回させます。


//********************************************************
//【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ａ】実装�@プログラム
// ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-A-06
//-------------------------------------------------------
//ホイール回転パターン�Cを適用する。
//-------------------------------------------------------
//■ゲームＰＡＤは … Ａタイプ（PS2・PS3）が使える。
//【ＩＯＭ】指定の場合…【LINE通知】あり
//********************************************************

●（ 前後 ・ 左右  ） 移動 ・ 旋回 などのアクション





●（前進・後進・左方向・右方向）軌道のホイール位置と回転方向





●スマホ操作画面の用途です。





●車体の直進方向位置の見直しに伴う　…　ＧＰＩＯピンの出力パターンです。






・
・
・　●戦車のDMD駆動制御プログラムと同様な考え方で　…
・
・　　・旋回時の内輪回転数を減らします。


●こんな感じで…対応します。

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// ●ポート出力 �C【前進】（左）旋回
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void V_GPIO_PUT_04() {

  // 内輪調整
  NCYO_PUT_04(); // ●（内輪調整）ポート出力 �C

  // 正転　●
  digitalWrite (V_GPIO_3P, LOW ); // 仮想GPIO�BP ← LOW
  digitalWrite (V_GPIO_4K, HIGH); // 仮想GPIO�CK ← HIGH

  // 逆転　◆
  digitalWrite (V_GPIO_5P, HIGH); // 仮想GPIO�DP ← HIGH
  digitalWrite (V_GPIO_6K, LOW ); // 仮想GPIO�EK ← LOW

  // 正転　●
  digitalWrite (V_GPIO_7P, LOW ); // 仮想GPIO�FP ← LOW
  digitalWrite (V_GPIO_8K, HIGH); // 仮想GPIO�GK ← HIGH

}

//********************************************************
// ●（内輪調整）ポート出力 �C
//********************************************************
void NCYO_PUT_04() {

  if(NCYO_CNT > NCYO_SK) { // 内輪閾値（NCYO_SK）を超えた時

    //**停止設定する**--------------------------------------

    // 空転　〇
    digitalWrite (V_GPIO_1P, LOW ); // 仮想GPIO�@P ← LOW
    digitalWrite (V_GPIO_2K, LOW ); // 仮想GPIO�AK ← LOW

    NCYO_CNT = 0; // 内輪調整カウント ← 0

  } else { // 内輪調整カウント 0 以下の時

    //**回点設定する**--------------------------------------

    // 正転　●
    digitalWrite (V_GPIO_1P, LOW ); // 仮想GPIO�@P ← LOW
    digitalWrite (V_GPIO_2K, HIGH); // 仮想GPIO�AK ← HIGH

    NCYO_CNT = NCYO_CNT + 1; // 内輪調整カウントを 1 UPする。

  }
}


●動作確認

　・微妙な旋回ができました。


・
・
・　●パラメータ入力方式の変更
・
・


●DIPスイッチで、パラメータ入力を試験的に考察していましたが

回路内の配線を、スッキリさせてみたいので …

スマホ画面などからのボタン入力方式に切替えることにしました。

現状のスイッチ設定機能は … そのまま流用します。

・パラメータは、EEPROM領域に書込んで保存します。

・起動時に、EEPROM領域からパラメータを読込んで使用します。

・不揮発性のROM(EEPROM)に書込んだパラメータは …

  電源を切っても記憶されています。

・電子回路などの配線も除きますので、スッキリします。


■EEPROM(パラメータ設定)ツール

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//●【ESP32】EEPROM(パラメータ設定)ツール
//・EEPROM・値設定(書込み) … 各データ（４バイト）書込み X 4個
//--------------------------------------------------------
//　ESP32マイコン(Arduino）： ESP32-EEPROM-PUT-01
//********************************************************

//********************************************************
//●【ESP32】EEPROM(パラメータ設定)ツール
//・EEPROM・値表示(読込み) … 各データ（先頭１バイト）読込み X 4個
//--------------------------------------------------------
//　ESP32マイコン(Arduino）： ESP32-EEPROM-GET-01
//********************************************************


●EEPROMに、書き込みができました。…　４件（ 1 2 3 4 ）




・データ件数　：　４件　　（ SEQ ： ０・１・２・３ ）

・１項目　　　：　４バイト（ int　32bit ）

・全体　　　　：　４バイト　Ｘ　４件　＝　１６バイト


●ＤＩＰスイッチの設定





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・　●ＥＥＰＲＯＭ領域を構造体で使用してみます。
・
・　　・構造体タグ名（EEP_DATA）
・


//********************************************************
//【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ａ】実装�@プログラム
// ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-A-09
//********************************************************
//●【EEPROM】と【DIPスイッチ】入力からパラメータ設定する。
//　■EEPROM入力系
//　　・ＤＩＰ�@ … 画面パネルＮＯ
//　　・ＤＩＰ�A … 接続形態ＮＯ
//　　・ＤＩＰ�B … PSコントローラＮＯ
//　■【物理】DIPスイッチ入力系
//　　・ＤＩＰ�C … 入力タイプ
//-------------------------------------------------------

■EEPROM(パラメータ設定)ツール

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//●【ESP32】EEPROM テスト�A プログラム　ＥＥＰＲＯＭ出力
//　ESP32マイコン(Arduino）： ESP32-EEPROM-PUT-02
//********************************************************

//********************************************************
//●【ESP32】EEPROM テスト�A プログラム　ＥＥＰＲＯＭ　読み出し
//　ESP32マイコン(Arduino）： ESP32-EEPROM-GET-02
//********************************************************


・
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・　●リセット機能を組み込む。
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●ソフトウェアリセット … ESP.restart();

プログラムでリセット処理して、リスタート(再起動)する。


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//【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ａ】実装�@プログラム
// ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-A-06
//-------------------------------------------------------
//・ホイール回転パターン�Cを適用する。
//・DIPスイッチをEEPROMでパラメータ設定する。
//-------------------------------------------------------


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