●（ IOM ）キャタピラ駆動 実装
●キャタピラ車に … ESP32を搭載して、動かすことにしました。
●筐体は、アームクローラです。
【 アームクローラー工作セット(2chリモコンタイプ) 】
・ ・ ●ＤＭＤ基板やプログラム作りが、気になりますので ・ ・ 最初に … 手持ちの環境で、簡単な動作を確認します。 ・
●お手軽な環境で、動かしてみます。 【 オムニ(4輪)駆動の基板 】
→ 手元にある基板を … 現状のままで活用します。
* プログラムも、オムニ駆動車用を使用します。 //******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ｄ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-D-01-62 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-06 //********************************************************
●仮想DMDとして … (前部)ギヤ・ボックスを使用します。・左側① ： GPIO26、GPIO25 ・右側② ： GPI033、GPIO32
●DMD動作としての確認です。
→ 修正箇所が、明確になりました。
・ ・ ・ ●ＤＭＤ駆動専用プログラムを作りました。 ・ ・
●事前確認のプログラムを流用しています。 //******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●ＤＭＤ【Ａ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-DMD-A-01 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-06 //********************************************************
●DMD仕様の動作アクションは、以下の設定になります。
→ 起動輪の回転動作 … ＯＫです。
・ ・ ・ ●アームクローラー工作セット ・ ・
●組み立て開始です。
●ギヤーボックスを組み立てました。
●車体の裏側です。 … ギヤーボックスとモータが固定です。
■起動時のストールを軽減したいので … 低消費電流のモーターに交換しました。 【 低回転型130モーター 】 Low RPM Type 130 motor
●キット車体を組み立てました。
→ 現状では機器装備できないので、搭載スペースの確保が必要です。
・ ・ ・ ●実装に向けて … ・ ・
●【 ESP-WROOM-32E 開発ボード 】ＧＰＩＯピンの用途です。
●ＤＭＤ軌道イメージです。
・ ・ ・ ●ESP32基板などの機器類の配置は … ・ ・
●車体の中核となる … クローラ駆動部分です。
●車体全体の構成をイメージしました。
●電源スイッチとバッテリー系の配線です。
●ラフな状態で積み上げて、イメージしました。
・ ・ ●オムニ駆動プログラムに … ・ ・ 「 ＤＭＤ機能 」を、組み込んで使用してみます。 ・
//******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ｄ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-D-01-84 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-08 //******************************************************** //●ＤＭＤ駆動機能の追加 // ・機能の選択は、スマホ画面から設定する。 // 【駆動モード選択】 // ①オムニ駆動 // ②ＤＭＤ駆動 //-------------------------------------------------------- //●システムパラメータ（ＳＥＴ）対応…駆動モード項目の追加 //■項目の追加（１個） // ・駆動モード（ DATA9 ） //********************************************************
■システムパラメータで選択設定します。
①オムニ駆動 … オムニ（４輪）駆動にする。 ②ＤＭＤ駆動 … ＤＭＤ（２輪）駆動にする。
・ ・ ・ ●ＤＭＤ基板です。 ・ ・
●配線図です。
●ESP32などの機器類を搭載しての配線です。
・ ・ ・ ●主な、操作系の確認です。 ・ ・
●スマホからの操作です。 *DIP④入力(ALL-OFF) 【 iphoon 】
→ < Wi-Fi > 接続 … 制御操作(OK)です。
●コントローラからの操作です。 *DIP④入力(1-ON) 【 PS3 】 … ペアリングしている状態です。
→ < Bluetooth > 接続 … 制御動作(OK)です。
●各LEDの点燈状態により、軌道動作をイメージできます。 画像の状態は …【前進】（左）超信地旋回 です。 ■ＬＥＤ （ ・緑 … 正転 ・赤 … 反転 ）
■パソコン（ Arduino IDE ）画面 … 操作実行メッセージ ■ＤＭＤ（２輪）制御モニター用 … ＬＥＤ（４個）
・ ・ ・ ●ブレッドボードの配置です。 ・ ・
●車体底の１段目フロア（上側）に装着です。
・ ・ ●キット装備品のキャタピラが ・ ・ 連結調整しても、長さが合わないので … ・
●１個単位で連結できる … 他パーツを使用します。 【 連結式クローラー & スプロケットセット 70237 】
（ タミヤ(TAMIYA) 楽しい工作シリーズ ）
●キャタピラ連結できました。
→ アームクローラ部分は、既存のままです。
・ ・ ●「 18650 リチウムイオン電池 」を使用します。 ・ ・ ■サイズ … 単三電池より、少し大きい ・ ・ 18 : 直径 18 mm ・ 65 : 長さ 65 mm ・ 0 : 円筒形
●PSEマークの表記 【 左側・緑色（ PSEなし ） 】 ・・・ 【 右側・青色（ PSEあり ） 】
■PSE(なし) … 違法品で危険な製品です。 ・セルのみなので、全長が65ミリです。
・電圧 : 3.7 V ・容量 : 2000 mAh ・全長 : 65 ミリ ＊市販の電池ボックスで使用できました。
■PSE(あり) … PSE認証証(済) ・保護回路を装備しているので、全長が70ミリになります。
・電圧 : 3.7 V ・容量 : 2200 mAh ・全長 : 70 ミリ ・サイズは、製品によって誤差があり、あいまいです。 *市販の電池ボックスを加工して使用しました。
■専用の充電器です。 … 継ぎ足し充電(追い充電)しています。
・入力ポート : Micro 5V 2A ・出力ポート : USB15V1A、USB2 5V 2A
・ ・ ・ ●完成です。 ・ ・
●無線操作のフロート車ができました。
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//******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪 プログラム ① // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-TBV-OMNI4-IOM-01-07 //-------------------------------------------------------- //●システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-TBV-EEPROM-PUT-01 // ＊キャタピラ駆動２輪用 （ ESP32-TBV-EEPROM-PUT-01-DMD ） //-------------------------------------------------------- //●バックアップファイル …… ESP32E-01-8M-DATA-01.bin // ＊キャタピラ駆動２輪用 （ ESP32E-01-8M-DATA-02.bin ） //********************************************************
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