●サーボを動かす
●ラジコンカー や 船などで、使用しているサーボに対して … 指示（ ＰＷＭ ）信号の送信で、サーボ回転軸の動作を制御してみます。
・ ・ ・ ●角度(位置)指定で … サーボを動かす。 ・ ・
●ラジコンで使用していた … 手持ちのサーボ(S3003)を動かしてみます。
●PWM信号で、サーボ出力軸の回転角位置を、自動的に変動するプログラムです。 //******************************************************** //【サーボ制御】動作確認プログラム①＜角度指定＞ // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-TEST-SAVO-01-11 //-------------------------------------------------------- //■指定した角度(位置)まで回転して止まる。＊２秒間隔 //・myServo.write(20); //①【20】度に設定 <最右端> // ↓ //・myServo.write(50); //②【50】度に設定 // ↓ //・myServo.write(90); //③【90】度に設定 ニュートラル // ↓ //・myServo.write(130); //④【130】度に設定 // ↓ //・myServo.write(160); //⑤【160】度に設定 <最左端> // ↓ // 元（①）に、戻って … 繰り返す。 //********************************************************
●オムニ駆動の基板を活用してのテストです。
●動かしました。
■おおまかな…角度(位置)まで回転して止まりましたが ・フル(0-180)角度にすると、ブルブルと震えていましたので … サーボ個体の特性に合わせた、許容範囲内(20～160)で設定しました。
●小型のサーボ（FT90B）も動かしてみます。＊180度回転サーボ
→ 動きました。 ・茶色の線………… GND ・赤色の線………… ＋ ・オレンジ色の線… 信号
・ ・ ・ ●パルス幅指定で … サーボを動かす。 ・ ・
//******************************************************** //【サーボ制御】動作確認プログラム②＜パルス幅指定＞ // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-TEST-SAVO-02-02 //-------------------------------------------------------- //■指定した角度(位置)まで回転して止まる。＊２秒間隔 // myServo.writeMicroseconds(550); //① 550【20】度に設定<最右端> // ↓ // myServo.writeMicroseconds(1000); //②1000【50】度に設定 // ↓ // myServo.writeMicroseconds(1500); //③1500【90】度に設定 ニュートラル // ↓ // myServo.writeMicroseconds(2000); //④2000【130】度に設定 // ↓ // myServo.writeMicroseconds(2450); //⑤2450【160】度に設定<最左端> // ↓ // 元（①）に、戻って … 繰り返す。 //********************************************************
●テストです。… 同じように、動いてくれました。
→ LEDの明るさで … PWM信号の変化を視認できました。
・ ・ ・ ●サーボを連続回転させる。 ・ ・
●指定した … 回転方向(正転・反転)と速度(強弱)で サーボモータを制御して連続回転させる。 ＜基準設定の考え方＞ ・0度…正転(右回転)で最も速く回る。90に近づくと遅くなる。(0～89) ・90度…停止する。 ・180…反転(左回転)で最も速く回る。90に近づくと遅くなる。(91～180) --------------------------------------------------------- 【右回転】の場合 … 【正転】上から見て、時計回り --------------------------------------------------------- ■＜停止＞・・・【90】度 ①<前進・低速>【70】度 ②<前進・中速>【50】度 ③<前進・高速>【0】度 --------------------------------------------------------- 【左回転】の場合 … 【反転】上から見て、反時計回り --------------------------------------------------------- ■＜停止＞・・・【90】度 ④<後進・低速>【110】度 ⑤<後進・中速>【130】度 ⑥<後進・高速>【180】度 ---------------------------------------------------------
●テストです。 【 360°連続回転サーボ(ローテーションサーボ) FS90R 】
//******************************************************** //【サーボ制御】動作確認プログラム③＜連続回転＞ // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-TEST-SAVO-03-02 //******************************************************** //●自動３段＜１０秒間隔＞変速で、連続回転する。 //--------------------------------------------------------
→ 連続回転 … ＯＫです。
・ ・ ●オムニ駆動の … ・ ・ スマホ画面操作で、サーボを動かします。 ・
●砲塔用のモータ駆動機能を … サーボ駆動に、切り替えて試してみました。
//******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ｄ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-D-01-51 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-05 //******************************************************** //●サーボ制御の組込み対応 … PWM信号出力する。 //-------------------------------------------------------- //■（砲塔）ポート出力 ①【停止】（上下・左右）駆動 // myServo.write(90); //③【90】度に設定 ●●ニュートラル●● //-------------------------------------------------------- //■（砲塔）ポート出力 ②【上】（上下駆動） // myServo.write(130); //④【130】度に設定 //-------------------------------------------------------- //■（砲塔）ポート出力 ③【下】（上下駆動） // myServo.write(50); //②【50】度に設定 //-------------------------------------------------------- //■（砲塔）ポート出力 ④【左】（左右駆動） // myServo.write(160); //⑤【160】度に設定 … ＜最左端＞ //-------------------------------------------------------- //■（砲塔）ポート出力 ⑤【右】（左右駆動） // myServo.write(20); //①【20】度に設定 … ＜最右端＞ //-------------------------------------------------------- //********************************************************
//******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ｄ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-D-01-52-01 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-05 //********************************************************
●操作するボタンです。（５種類）
→ スマホ画面操作で、サーボが動きました。
・ ・ ・ ●システム設定で、「サーボ・リバース」できるようにする。 ・ ・
●サーボの動きを … 逆にさせる(リバース) ・筐体にサーボを、リンケージする際に サーボ回転方向の動きを、逆にする局面があります。 ・通常のラジコンでは サーボリバース ユニットを受信機とサーボの間に装着して PWM信号を反転させ、サーボの動きを逆動作にできます。 //******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ｄ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-D-01-58 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-06 //********************************************************
→ システム設定で、サーボ・リバース制御できました。
●実用的な構成の操作ボタンで、試します。
//******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ｄ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-D-01-62 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-06 //********************************************************
■システム設定の画面です。
①解除 … リバース機能を＜解除＞する。 ②適用 … リバース機能を＜適用＞する。
・ ・ ・ ●試行した「砲塔制御パターン」も、選択できるようにする。 ・ ・
●選択パターンの内容です。
＊サーボは、１本の信号線で制御できます。
//******************************************************** //【Taka袋（IOM）ネット】●オムニ４輪【Ｄ】実装①プログラム // ESPマイコン（ESP32）： ESP32-OMNI4-IOM-D-01-79 //-------------------------------------------------------- //・システムパラメータ（ＳＥＴ）… ESP32-EEPROM-PUT-08 //******************************************************** //●項目の追加（１個）対応 // ・砲塔制御パターンの選択は、スマホ画面から設定する。【砲塔制御選択】 // ①モータのみ // ②ミックス //******************************************************** //●システムパラメータ（ＳＥＴ）対応 … 砲塔制御パターン項目の追加 // ESP32-EEPROM-PUT-07 → ESP32-EEPROM-PUT-08 //-------------------------------------------------------- //■項目の追加（１個）対応 // ・砲塔制御パターン（ DATA10 ） //********************************************************
■システム設定の画面です。 設定に応じた配線が必須となります。
① モータのみ … モータ(２個)使用する。＊初期値 ② ミックス …… モータ(１個)とサーボ(１個)を使用する。
・ ・ ・ ●実装基板で、動作確認しています。 ・ ・
●「 オムニ4輪独立駆動車 」に、サーボを組み込んだ場合の回路図です。
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