�@オート ピッチ コントロール　とは　なんだろう？

オートピッチコントロール（Auto Pitch Control）を略して、’ピッチコン’とも言われている。

　　●簡単に言えば・・・水平走行維持装置である。

艦首の上下縦方向に振る動きである’ピッチング（縦ゆれ）’を、水平走行軌道に維持できるように、
潜舵を自動的に、制御してくれるユニットである。

　　●そのユニットは・・・故障もなく、安定している　【ＨＬＣ−０４型】です。

光センサーを使用しており、船体の（潜航／浮上の傾き度）を検知して、水平走行維持できるように潜舵を
自動的に制御してくれる。これに伴い、走行が滑らかになりプロポからのコントロールもしやすくなる。

この【ＨＬＣ−０４型】は、±１５度のサーボストロークになるよう調整されており両側制御である。

開発背景として、水深５０ｃｍのコンクリートの底に、ＲＣ潜水艦の最下部（腹）がこする為、
なんとかＲＣ潜水艦のピッチング幅を、少しでも小さくしようと考え、実際のフィールドから生まれたもの
であるので、私をはじめ、搭載している皆さんの評判も良く、高性能ＲＣ潜水艦の多くが搭載しています。

●問い合わせ先

　　　　・HONN　MODEL　CRAFT　（ホーンモデルクラフト）
　　　　・E-mail   : 　yusio573@feel.ocn.ne.jp

●サーボに接続された状態です。　『おやしお−Ｆ』に、初めて搭載しました。コンパクトサイズですね
　　 　　↓

�A【ＨＬＣ−０４型】の調整方法

�B船体を水平にした状態で、’ピッチコン’の制御動作を確認してみよう。

　■船体を水平にした状態である（下の写真）　潜舵が、船体と同様に、水平に維持されている。

　　・船体が、水平に保たれていれば、潜舵は、’ピタッ’と停止状態である。

　　・船体の水平状態から、船体の先を微小に、上下傾くと、連動して、潜舵が、水平に維持しようと微小角度の
　　　範囲で、激しく上下動作を自動制御する。

　　→　う〜ん、すごい・・・　潜舵のニユートラルは、ＨＬＣが非常に感度が高いのがわかる。

�C船体が潜航姿勢の状態で、’ピッチコン’の制御動作を確認してみよう。

　■船体を潜航姿勢にした状態である（下の写真）　潜舵が、船体を浮上方向の軌道に乗せようと、
　　自動制御されている。

　　・潜航姿勢の傾き度に合わせて、潜舵が、その傾き度分だけ浮上方向に向く動作をする。　

　　　　→　潜舵の最大角度は、ニユートラル（水平状態）から１５度に設定されている。

　　・プロポ（送信機）からのコントロールが優先されており、この時は、潜舵の最大角度は、
　　　１５度以上のサーボ・フル・ストロークである。（使用サーボのノーマル仕様通り）

　　　　→　う〜ん、すごい・・・　まさしく、水平維持装置である。

�D船体が浮上姿勢の状態で、’ピッチコン’の制御動作を確認してみよう。

　■船体を浮上姿勢にした状態である（下の写真）　潜舵が、船体を潜航方向の軌道に乗せようと、
　　自動制御されている。

　　・浮上姿勢の傾き度に合わせて、潜舵が、その傾き度分だけ潜航方向に向く動作をする。　

　　　　→　潜舵の最大角度は、ニユートラル（水平状態）から１５度に設定されている。

　　・プロポ（送信機）からのコントロールが優先されており、この時は、潜舵の最大角度は、
　　　１５度以上のサーボ・フル・ストロークである。（使用サーボのノーマル仕様通り）

�E追浜・潜水訓練プールでの試運転で、フィールドテストＯＫ！

　■『おやしお−Ｆ』の初めての走行で、いきなりＯＫです！

　　テストらしいものは、家のお風呂での着底テストのみでしたので、不安だらけの状況の中・・・

　　　→　初めての走行で、いきなりＯＫでした。　　あらっ　ビックリ！

　　　　　滑らかな走行で、プロポからのコントロールもしやすく、感動ものでした。

　　（良く考えてみましたら・・・）

　　　→　これは、水平走行維持装置である　’オートピッチコントロール（Auto Pitch Control）’を搭載
　　　　　しているおかげと思われます。

　　　　　船体のバランス調整は、あまりやっていませんので、走行時のアンバランスなところを、水平走行で
　　　　　きるように、自動的に、軌道修正してくれてるからです。

　　　　　机上での稼働確認による、高性能は、ある程度想定していましたが、実際の試運転によるフィールド
　　　　　テスト結果が、想定以上でした。

　■評価として・・・

　　ＲＣ潜水艦には、オートピッチコントロール　【ＨＬＣ−０４型】　は、必須のユニットです。
　　製作済み及びこれから製作する　私のＲＣ潜水艦には、すべて搭載予定です。

　■オートピッチコントロール【ＨＬＣ−０４型】を搭載している 私の所有ＲＣ潜水艦です。

�F私の汎用ＷＴＣに、超小型オートピッチコントロール【ＨＬＣ−０４Ｓ型】を搭載しました。

●右下の円内（赤色枠）が、【ＨＬＣ−０４Ｓ型】のオートピッチコントロールです。
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●超小型の【ＨＬＣ−０４Ｓ型】を搭載した汎用ＷＴＣを、艦内に組み込んでいる私の所有ＲＣ潜水艦です。
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●ご参考

最初のピッチコンを組み込む際に、面白い動作事象を、やっちゃいましたので、ご参考にして下さい。(^^；

◆動作事象は・・・

　　●艦首が上がった時には・・・
 
　　　　→　前部潜舵の変化が、無い状態である。　　あれ！　なんだろうな〜　(^^？

　　●艦首が下がった時には・・・
 
　　　　→　前部潜舵は、艦首を上げる方向になっている。　これは、ＯＫ！　です。

◆上記の動作事象からの解決方法

　　�@ピッチコンの設置方向と動作は問題ないようである。

　　�A潜舵のニユートラルは、ＨＬＣが非常に感度が高いので無視する。

　　�Bまずは、艦をピッチング（潜航／浮上の傾き）させる。

　　　・この時、サーボホーンが左右に動作すれば、ＨＬＣは正常である。

　　　　　　→　確認ＯＫ！

　　�Cサーボホーンは、左右ほとんど同じ角度で止まる。

　　　　　　→　確認ＯＫ！

　　�D艦をピッチング（潜航／浮上の傾き）させた時に、潜舵が潜航／浮上の傾き度が、均等の角度になるよう
　　　なところで、サーボホーンに付けているロッドアジヤスタねじを、セットして固定する。

　　　　　　→　セット完了！　　−−−−−−−あら、ちゃんと動作する。（^^）−−−−−−−
　
　　私が、勝手にサーボホーンの位置を変えてしまったのが原因であった。　これがダメでしたね・・