（ ①ｼｭｳｼﾞ･ちせ ②車体下部 ③DMD ④車体上部 ⑤走行 ）
【 ５／５ ページ 】 ラジコン戦車 最終兵器彼女（ シュウジ と ちせ ）の「ドクロ島探検車」
⑤走行
●試運転は、野外で走行させる事にしました。
→ この日は、天気がいいだべさ。（^^）
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●ちせ！ 試運転するべや！
→ シュウちゃん！ 只今より、「ドクロ島探検車」発進します。（｀´）ゞ
●メイン・エンジン（電動モーター）始動！
→ 発進！
●メイン・エンジン（電動モーター）稼働状態 異常なし！ よ－し！
→ なんとか走行できるみたいだな～ 試運転走行としては、ＯＫだべさ。（^^）
●シュウちゃん！ ここは、ドクロ島かい (^^？
→ 違うべや ここは、競馬場だべさ！ (^^；
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●走行後の感想・・・ ■勝手に停止して、動かなくなりました。 何故か、勝手に停止して動かなくなり、しばらくすると、動くようになる事象が発生しま した。組込みプログラムの暴走を防ぐのに、ウォッチドックタイマ（ＷＤＴ）の動作を許 可しており、ＷＤＴクリアのタイミングを重点に分析しましたが大丈夫な感じです。次に 基板の電源電圧と導通チェックなどで色々と試してみたところ、電解コンデンサの端子周 辺が不安定な状態でしたので、電解コンデンサ本体を無理やり補強固定しましたら、この 事象が解消しましたです。電解コンデンサ本体に入っている端子接点が不安定かも (^^？ ■超信地旋回ができないです。 テストボードの試行車体では超信地旋回はできるのですが、この車体を地面に置いて動か すと、超信地旋回の動作を始めようとしますが、停止してしまいます。(^^？ ＭＡＸパワーが低い事もありますが、どうやら車体重量が重たい事により超信地旋回がで きない感じです。取り合えず普通の信地旋回ができますので・・・(^^；
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●プロポ（送信機）のＤＭＤ操作指示エリア構成を変更しました。 ラジコン操作で超信地旋回の動作になった時は、変な感じですので・・・ 超信地旋回機能を取り除く事にしました。
●プログラムのバージョンＵＰ？です。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：最下部 】【 トリム：最上部 】 -------------------------------------------------------------------------------- ・ＤＴＢＶＡ２０１ ( ＶＥＲ Ａ２.０１ ) 改良版 超信地旋回機能を閉塞 （ 出力電圧 ・前進時： 約1.2V ～ 2.3V ・後進時： 約-1.2V ～ -2.2V ） -------------------------------------------------------------------------------- → この車体では、超信地旋回の動作ができないので仕方ないです。(^^；
●ＰＩＣを取り外して、新たな改良版プログラムを書き込みました。
→ いつのまにか、こんな事が出来るようになりましたです。エヘヘ・・・（^^）
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●「 動く戦車オフ会２００９ 」に参加しました。（2009.12.06）
・ ・ ・会場に、とても珍しい戦車などが参加していました。 ・ ・
●宇宙家族の探検車（ジャイアント)
●バンダイ アポロ12号月面走行車
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●無謀にも「南の島の探検車」コンテストに参加しましたです。
→ 皆さんの作品は、独創的なアイデアが盛り込まれていて、とても勉強になります。
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●久しぶりに、遊ぼうとしたら・・・ 最初は動くのですが、しばらくすると、動かなくなります。 (^^； ３端子レギュレーターが熱くなり、電力供給系が不安定になっている感じがします。 放熱対策が必要ですが、あまり高熱にならない「DC-DCコンバータ」に交換しました。 【 スーパー３端子レギュレータ V7805-1000(DCDC) 】
→ 非絶縁型DC-DCコンバータを、初めて使用しますが、大丈夫かしら (^^？
●プログラムを修正しました。 電力供給が安定した感じですので、出力パルス幅値の微調整です。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：最下部 】【 トリム：最上部 】 -------------------------------------------------------------------------------- ・ＤＴＢＶＡ２０２ ( ＶＥＲ Ａ２.０２ ) 改良版 出力パルス幅値テーブル（ＰＯＵＴ：出力パルス幅値）の調整修正 --------------------------------------------------------------------------------
●配線図です。
電解コンデンサは、取り除きました。 → この状態で、しばらく、様子を見ることにします。
●モータ回転が不安定になりました。 自作ＤＭＤ作成の初期段階頃は、モータ負荷を掛けてのテストでした。 そろそろ交換時期ですので、モータ交換しました。 【 トルクチューン2モーター 】
・適正電圧 ： 2.4-3.0V ・推奨負荷トルク： 1.6-2.0mN･m ・回転数RPM ： 12300-14700r/min ・消費電流 ： 1.7-2.0A
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●WIFIレシーバーを使用したいので、試行することにしましたが・・・
●操縦アプリです。
●プログラムの概要です。 ;****************************************************************************** ;* ●プログラム ： ＤＴＢＶＢ１０３ ( ＶＥＲ Ｂ１.０３ ) ●言語：ＭＰＡＳＭ ;* ●ＤＭＤコントローラーＴＢＶ式Ｂ型 ＭＰ４２１２搭載 改良版 ;****************************************************************************** ;■ＷＩＦＩ送信機４チャンネル使用 ; ・前進： 1.6V→1.8V→2.4V ; ・後進： 1.6V→1.8V→2.4V ;■受信機（EZC-RC 4ch WIFI Receiver） ; ・EZC-RC社 WIFIレシーバー 4CH仕様 for iPhone＆iPad＆Android ;■操縦アプリ（iPhone, iPad, and iPod touch） ; ・remote control for model plane by AP ;■超信地旋回は不用により取り除いている ; ・超信地旋回は、信地旋回の設定をしている ;ＣＨ３：INPUT2←受信機 【プロポ右：上下操作】前後進操作軸 ;ＣＨ４：INPUT1←受信機 【プロポ左：左右操作】左右旋回操作軸 ;****************************************************************************** ; 【 PIC16F819 】 ; _______ ________ ;【プロポ右：上下操作】 | V |【プロポ左：左右操作】 ; | | ; 受信機→ ②INPUT2 >--+ 1 RA2 | RA1 18 +--< ①INPUT1←受信機 ; <--+ 2 RA3 | RA0 17 +--> ;ニュートラル設定入力 >--+ 3 RA4 | RA7 16 +--> ; <--+ 4 RA5 | RA6 15 +--> ; 0V --+ 5 Vss | Vdd 14 +-- 3～5V+ ; ②FWD <--+ 6 RB0 | RB7 13 +--> ①FWD ; ②BACK <--+ 7 RB1 | RB6 12 +--> ①BACK ; ②FWD .STOP<--+ 8 RB2 | RB5 11 +--> ①FWD .STOP ; ②BACK.STOP<--+ 9 RB3 | RB4 10 +--> ①BACK.STOP ; | | ; +----------------+ ; （・クロック周波数：４ＭＨｚ ・電源電圧：５．０Ｖ） ;******************************************************************************
●試行しましたが・・・
ある程度のレベルで使用できたのですが・・・ ＮＧですね (^^； ・プログラムで取得したパルス幅値の推移が、比例した値で変動しない。 ・操縦アプリのタッチ操作感触が感覚的に馴染めない。（手ごたえがない） ・操縦アプリにトリムがないので微調整ができない。（プログラム対応できるが） ・この操縦アプリが、今後も使用できるのか不明。（既にダウンロードできない）
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