●ＤＭＤコントロール（ ２チャンネル受信機用 ）試行プログラム

�A試行プログラム


２つのスピコン基板を、１つに合体させたテストボード上で、動かすこと

（変則的なスピコンプログラムで）ができましたので、これから、試行錯

誤を繰り返しながら、ＤＭＤ試行プログラム作りへ本格的に着手です。



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●第４段階・試行（中間版�C）プログラムの作成です。

直進の動作（前進・停止・後進）であるスピコン機能のモーター回転力制御を中核とし
拡張機能として、２つのモーターに対して（正転・反転）回転方向を制御する分離的な
機能を統合化する処理方式を、基本的考え方として試行プログラムを作りました。

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・ニュートラル位置・・・【 ステイック：最下部 】【 トリム：最上部 】
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・１６Ｆ８１９ＤＭＤＴＥＳ０４（ ＶＥＲ ０００４ ）　中間版�C

　　　　（　最大出力電圧　・前進時：２．０Ｖ　・後進時：−１．９Ｖ　）
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●配線図です。

２つのスピコン基板を、１つに合体させて集約した感じです。





　→　こんな、配線で・・・　ＤＭＤとして、大丈夫かしら　(^^？	



●プロポ（送信機）のＤＭＤ操作指示エリア構成です。

２つのステイック操作（前後左右）方向に合わせて、縦軸に前後進操作軸、横軸に左右旋
回操作軸の交点を集合させて、それぞれの動作アクションを配分し、方形に並べた構成で
１つのマトリックス状にして、ＤＭＤ操作指示エリア内の境界線(仕切値)を決めました。

操作イメージに合わせた構成にしたつもりですが・・・　こんなものかな (^^？



２つの信号入力から、それぞれの入力パルス幅を算出して、このＤＭＤ操作指示エリア構
成に準じて、各動作アクション処理をプログラミングして組み込みました。

　→　このマトリックスは、２次元ですが・・・　頭の中は、異次元状態でした。(^^；



●ＤＭＤ動作アクションの出力ポート（ＰＯＲＴＢ）構成です。

前後進操作と停止操作では、スピコンと同様に、信号入力(入力パルス幅)に対応する出力
パルス幅を設定してモーター回転力制御しますが、更に、左右旋回操作が加わり進行方向
を操る、２つのモーターに対して（正転・反転）回転方向を制御するには、下記のパター
ン構成に準じて、各動作アクション処理をプログラミングして組み込みました。




＊普通の旋回動作では、旋回方向の内輪側をタイミングを計りながら随時停止させます。



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●テストボード上でのＤＭＤ試行プログラムの動作確認ですが・・・

ＤＭＤ的な、動作が・・・　'なんとなく'、できた感じです。（^^）



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