（ ①テストボードの製作 ②試行プログラム ③キャタ走行 ）
●ＤＭＤコントロール（ ２チャンネル受信機用 ）試行プログラム
③テストボード使用でのキャタピラ装着走行
ＤＭＤ試行プログラムが、'なんとなく'動くレベルになりましたので、ラジコン戦車などの 推進駆動キャタピラをコントロールするＤＭＤとして、テストボード上の試行基板とＰＩＣ に組み込んだ試行プログラムを、キャタピラ装着の車体で試行走行する事にしました。
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●試行車体は、タミヤの楽しい工作シリーズの "タンク工作基本セット" を使用します。
→ これは、キャタピラ物として・・・ とても便利なキットですね （^^）
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●試行車体で、発進！ ギヤ・ボックスを無理やり搭載しましたので、キャタピラ合わせが微妙でした。(^^；
■ＤＭＤとしての動作は、ある程度でのレベルで走行ができた感じですが・・・ 信地旋回（内輪停止）、超信地旋回（反転）も、それなりの動作をしましたが、旋回（内輪 減速）では、ほぼ信地旋回（内輪停止）と同様な動作をしていました。テストボード上では 内輪減速で旋回しそうでしたが、実際にキャタピラ走行させたら、随分と違います。(^^？
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●第５段階・試行（中間版⑤）・・・ キャタピラ装着試行後のプログラム修正です。 旋回（内輪減速）では、ほぼ信地旋回（内輪停止）と同様な動作をしていましたので、内輪 側の随時停止間隔調整に伴うプログラム修正しました。また、ギヤ・ボックス経由でキャタ ピラが動作始動するのは、約１．２Ｖからでしたので、これに合わせてたセッテイングをし て最大出力電圧を、少しだけ増やして、約２．２Ｖにしました。 -------------------------------------------------------------------------------- ・ニュートラル位置・・・【 ステイック：最下部 】【 トリム：最上部 】 -------------------------------------------------------------------------------- ・１６Ｆ８１９ＤＭＤＴＥＳ０５（ ＶＥＲ ０００５ ） 中間版⑤ （ 出力電圧 ・前進時： 約1.2V ～ 2.2V ・後進時： 約-1.2V ～ -2.2V ） --------------------------------------------------------------------------------
●プログラム構造図です。 段階的な試行の繰り返しにより、プログラム内が 'ゴチャ、ゴチャ' になり、無駄な処理 部分もありますので、モジュール構成を整えてプログラム構造化しました。
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●全開出力での連続稼動（走行？）です。 単三充電池（２５００ｍＡｈ）６本使用で、キャタピラを接地せずに、机上で全開連続出力 (約４５分間)させましたが、特に問題なく、連続稼動しました。(まだ、余力ありますが)
■最初の１０分ぐらいは・・・ 【降圧(５Ｖ・１Ａ)回路】の３端子レギュレータが、少しだけ熱くなりましたです。(^^；
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●感想 出力電圧範囲が狭いので、走行スピード変化が、あまり感じられないです。(^^； 内輪減速する旋回機能は、なんとなく組み込みましたが、真っすぐに直進させる際には、左 右のキャタピラ回転力のバランスを図る必要があり、トリム操作で微妙な左右回転力の調整 ができましたので、これは便利な機能と思いました・・・ これは、必須の機能かも (^^？ この試行プログラム作成では、２つのスピコン基板とプログラムを１つに合体させる考え方 で試行錯誤の繰り返しでしたが、とても興味がありましたので、'なるほど'の連続でした。 → 段階的に試行する中での失敗などから・・・ 色々と学んだ感じです。（｀´）ゞ
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