（ はじめに Ａ型 Ｂ型 Ｃ型 Ｄ型 Ｅ型 Ｆ型 ）
●スピコン（２チャンネル受信機用）試行プログラム
【Ｂ型】試行プログラム − 論理モジュール化の対応 −
電子系の知識がなく、適当な感覚での修正で、Ａ型プログラムを作りましたが、プログラミ ングにも興味がありますので、全体的な処理の流れを把握しようと思い、久しぶりにＰＩＣ 関係の教本を読みましたが・・・ どうも苦手な分野なので、とても難しく感じます。(^^；
→ まるで、試験勉強みたいな・・・ 夜食は、チキンラーメンが、いいな〜 (^^；
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●プログラム構造図 現状のプログラムでも良いのですが、プログラム内を幾度も眺めながら自分なりに理解して 整理を行い、自分自身が取り扱いしやすい様にプログラム内を構造化する事にしました。
使用ＰＩＣの仕様では、呼び出し命令（ＣＡＬＬ）を利用した時に、呼び出し元に戻る為の アドレスをしまう為のスタックメモリが８レベルまでありますが、割り込み時に１レベル使 いますので、実際には７レベルまでとなります。この制約（最大８レベル）を考慮して、階 層構造化での論理モジュール分割を行っています。
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●スピードコントローラー ＭＰ４２１２搭載 【Ｂ型】試行プログラムです。 プログラム構造の組み直しにより、新たに、セッテイングが必要ですのでＡ型プログラムと 同様にプログラム内の遅延処理を用いて、ＰＩＣ出力ピンへの電気を流す出力時間調整に伴 う、プログラム修正を手探りで行いながら、小パワーの汎用的なモーター仕様（適正電圧な ど）毎に、個々のＢ型プログラムを作ってみました。 ■ニュートラル位置・・・【 ステイック：センター 】【 トリム：センター 】 ------------------------------------------------------------------------------ ・ＳＰＣＢ１５００（ ＶＥＲ Ｂ１５.０ ） １.５Ｖモータ用 基本版 （ 最大出力電圧 ・前進時：１．５Ｖ ・後進時：−１．５Ｖ ） ------------------------------------------------------------------------------ ・ＳＰＣＢ３０００（ ＶＥＲ Ｂ３０.０ ） ３.０Ｖモータ用 基本版 （ 最大出力電圧 ・前進時：３．０Ｖ ・後進時：−３．０Ｖ ） ------------------------------------------------------------------------------ ・ＳＰＣＢ４５００（ ＶＥＲ Ｂ４５.０ ） ４.５Ｖモータ用 基本版 （ 最大出力電圧 ・前進時：４．４Ｖ ・後進時：−４．４Ｖ ） ------------------------------------------------------------------------------ ・ＳＰＣＢ５０００（ ＶＥＲ Ｂ５０.０ ） ５.０Ｖモータ用 基本版 （ 最大出力電圧 ・前進時：５．０Ｖ ・後進時：−５．０Ｖ ） ------------------------------------------------------------------------------
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ＰＩＣ出力ピンへの出力時間調整に伴う、遅延処理は、サイクル単位で実行させて調整して いるのですが、どの程度の数値レベルなのか？、興味がありますので、計算してみました。 ●遅延度合い（処理実行速度）は？・・・ このＰＩＣは、４MHz（クロック）なので ■４MHzで、１クロックに掛かる時間は ・１クロックの時間 ＝ １ ／ クロック ＝ １ ／ ４MHz ＝ ０.２５μsec ■ＰＩＣのクロック４周期分が、１サイクルみたいですので ・１サイクルの時間 ＝ １クロックの時間 Ｘ １クロックの周期 ＝ ０.２５μsec Ｘ ４周期 ＝ １μsec → １サイクルの実行速度は、１μsec（0.000001秒） になります。 ＊ 1秒（sec）＝ 1,000,000マイクロ秒（μsec） １ ／ 1,000,000秒単位レベルで、遅延処理の調整を行っている事になります。 ミクロの決死圏みたいな、微小数字ですが・・・ こんな計算式で、大丈夫かしら (^^？
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遅延処理のプログラム内設定が、扱いやすくなった感じなのですが (^^？ ムムム・・・
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